Рассматривается задача перевода траектории динамической системы, управляемой двумя игроками из точки в терминальное множества. Эта задача исследована с помощью специальной негладкой задачи оптимизации. Используя связь между этими задачами, разработан алгоритм решения рассматриваемой задачи. Алгоритм основан на сравнение значений в специальных управлений задачи, двойственной к специальной негладкой задачи оптимизации